Địa bàn thị trấn Yến Lạc hiện nay trước đây vốn là một phần xã Lương Hạ thuộc huyện Na Rì.

Xã Lương Hạ được đổi tên từ xã Bình Minh vào ngày 12 tháng 5 năm 1964 theo Quyết định số 150-NV của Bộ Nội vụ.[3]

Thị trấn Yến Lạc được thành lập vào ngày 8 tháng 4 năm 1985 trên cơ sở toàn bộ 350 ha diện tích tự nhiên và dân số của phố Yến Lạc thuộc của xã Lương Hạ.

Năm 2019, thị trấn Yến Lạc có diện tích 4,28 km², dân số là 3.819 người, mật độ dân số đạt 892 người/km², có 13 tổ dân phố và thôn, bản: Bản Bia, Bản Pò, Cốc Coóc, Giả Dìa, Hát Deng, Nà Đăng, Pàn Bái, Pàn Chầu, Phiêng Chang, Phố A, Phố B, Phố Mới, Pò Đon.

Ngày 10 tháng 1 năm 2020, Ủy ban Thường vụ Quốc hội ban hành Nghị quyết số 855/NQ-UBTVQH14 về việc sắp xếp các đơn vị hành chính cấp xã thuộc tỉnh Bắc Kạn (nghị quyết có hiệu lực từ ngày 1 tháng 2 năm 2020)[2]. Theo đó, sáp nhập toàn bộ 13,37 km² diện tích tự nhiên và 1.461 người thuộc 6 thôn: Pò Đồn, Đồn Tắm, Nà Hin, Nà Lẹng, Khuổi Nằn 1, Khuổi Nằn 2 của xã Lương Hạ vừa giải thể vào thị trấn Yến Lạc.

Sau khi sáp nhập, thị trấn Yến Lạc có diện tích 17,65 km², dân số là 5.280 người.